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@@ -0,0 +1,51 @@
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+
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+syntax = "proto2";
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+
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+package iv.radar;
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+
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+import "radarobject.proto";
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+
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+message radarobjectarray
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+{
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+ repeated radarobject obj = 1;
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+ optional int64 mstime = 2;
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+
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+ //Delphi ESR
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+ optional int32 ACC_Sta_Obj_ID =3; //路线上自适应巡航静态或相对靠近目标推荐id
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+ optional int32 ACC_Mov_Obj_ID =4; //路线上自适应巡航动态或可动目标推荐id
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+ optional int32 CMbB_Sta_Obj_ID =5; //路线上刹车减缓碰撞静态目标推荐id
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+ optional int32 CMbB_Mov_Obj_ID =6; //路线上刹车减缓碰撞动态目标推荐id
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+ optional int32 FCW_Sta_Obj_ID =7; //路线上前碰撞预警静态目标推荐id
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+ optional int32 FCW_Mov_Obj_ID =8; //路线上前碰撞预警动态目标推荐id
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+ optional bool Grating_Lobe_Det =9; //acc目标为栅瓣目标，可能并非路线上最近物体，需谨慎判断
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+ optional bool Truck_Target_Det =10; //acc目标是卡车类，可能并非路线上的最近物体，需谨慎判断
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+
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+ optional int32 Water_Spray_Target_ID = 11; //最近的溅水目标，该目标可能是虚影（雨雪），也可能是实物（车轮溅水）
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+ optional double Filtered_XOHP_ACC_CIPV = 12; //路线上最近ACC目标的滤波后的在主车驶路线上的横向偏移，单位米
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+ optional int32 Path_ID_ACC_2 = 13; //路线上第二近ACC目标id
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+ optional int32 Path_ID_ACC_3 = 14; //路线上第三近ACC目标id
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+
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+ optional bool Internal_Error = 15; //雷达内部错误标志，0为正常
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+ optional bool Range_Perf_Error = 16; //雷达受遮挡错误标志，0为正常
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+ optional bool Overheat_Error = 17; //雷达过热标志，0为正常
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+
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+ optional double Valid_LR_Range =18; //长距雷达可信距离
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+ optional double Valid_LR_Range_Rate =19; //长距雷达可信速度
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+ optional double Valid_LR_Angle = 20; //长距雷达可信角度
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+ optional double Valid_LR_Power =21; //长距雷达可信目标反射强度
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+
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+ optional double Valid_MR_Range =22; //中距雷达可信距离
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+ optional double Valid_MR_Range_Rate =23; //中距雷达可信速度
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+ optional double Valid_MR_Angle = 24; //中距雷达可信角度
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+ optional double Valid_MR_Power =25; //中距雷达可信目标反射强度
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+
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+ //Continental ARS408/SRR308
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+ optional bool Persistent_Error =26; //持续性错误标志，重启无法恢复
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+ optional bool Interference_Error =27; //检测到干扰
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+ optional bool Temperature_Error =28; //温度过高过低报警
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+ optional bool Temporary_Error =29; //临时错误，重启可消除
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+ optional bool Voltage_Error =30; //电压异常
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+ optional bool Speed_Loss =31; //车速信息丢失
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+ optional bool Yaw_Rate_Loss =32; //航向角速度信息丢失
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+ optional string Radar_Version =33; //版本号
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+};
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