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## 车道保持模块使用说明
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**三个关键模块**：摄像头驱动模块、车道线检测模块、车道保持决策模块
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**其他模块**：CAN驱动模块、惯导定位模块、控制模块
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各模块启动顺序：惯导定位模块（默认开启）—— 摄像头驱动模块 —— 车道线检测模块 —— CAN驱动模块 —— 控制模块 —— 道保持决策模块
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**所有模块启动，车辆方向盘有偏转表示程序正常接管车辆，可切换D档使车辆自动驾驶。**
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1. **摄像头驱动模块**：
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* 作用：获取前景摄像头采集的图像数据，并将数据发送到共享内存。
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* 启用步骤：
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- 1. 确认前景摄像头型号以及连接到米文工控机的接口号。（目前型号：AR0147，接口号常为0）。
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- 2. 浏览器登陆米文设置页面（127.0.0.1:3000），系统设置-GMSL设置，设置对应接口（VIDEO0）对应的摄像头型号。
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- 3. 验证摄像头驱动模块能否正常工作：命令行启动摄像头驱动，有持续的image数据显示表示驱动运行正常。
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- 4. 启动摄像头驱动模块。有两种启动方式：命令行启动or自动驾驶系统控制界面开关启动。
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+ 1. 确认前景摄像头型号以及连接到米文工控机的接口号。（目前型号：AR0147，接口号常为0）。
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+ 2. 浏览器登陆米文设置页面（127.0.0.1:3000），系统设置-GMSL设置，设置对应接口（VIDEO0）对应的摄像头型号。
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+ 3. 验证摄像头驱动模块能否正常工作：命令行启动摄像头驱动，有持续的image数据显示表示驱动运行正常。
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+ 4. 启动摄像头驱动模块。有两种启动方式：命令行启动or自动驾驶系统控制界面开关启动。
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2. **车道线检测模块**
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* 作用：读取共享内存中的图像数据，利用深度学习车道线检测模型识别图像中的车道线，并将检测的车道线数据发送到共享内存。
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* 启动步骤：
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- 1. 车道线检测模块运行需要车道线检测模型文件和图像透视变换配置文件，确保文件存放路径正确。
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- 2. 图像透视变换标定，目的是实现图像坐标系到世界坐标系的转换。标定步骤如下。
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- 1. 运行show_coordinate_new.py文件
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- 2. 选定车道线检测的ROI
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- 3. 在两侧车道线上放置4个标记物，要求：在图像中，近车端标记物靠近车前盖但不被其遮盖，远车端标记物距离近车端标记物为10米
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- 4. 在图像中点出4个标记物位置，并记录下左上、右上、左下、右下四个点像素坐标
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- 5. 将步骤4中的像素坐标写入图像透视变换配置文件pers_ori.yaml中
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- 3. 启动车道线检测模块。可在自动驾驶系统控制界面开关启动，观察弹出的视频中，车道线检测结果是否准确，观察透视变换后的图像中车道线检测结果是否准确。
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+ 1. 车道线检测模块运行需要车道线检测模型文件和图像透视变换配置文件，确保文件存放路径正确。
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+ 2. 图像透视变换标定，目的是实现图像坐标系到世界坐标系的转换。标定步骤如下。
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+ 1. 运行show_coordinate_new.py文件
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+ 2. 选定车道线检测的ROI
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+ 3. 在两侧车道线上放置4个标记物，要求：在图像中，近车端标记物靠近车前盖但不被其遮盖，远车端标记物距离近车端标记物为10米
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+ 4. 在图像中点出4个标记物位置，并记录下左上、右上、左下、右下四个点像素坐标
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+ 5. 将步骤4中的像素坐标写入图像透视变换配置文件pers_ori.yaml中
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+ 3. 启动车道线检测模块。可在自动驾驶系统控制界面开关启动，观察弹出的视频中，车道线检测结果是否准确，观察透视变换后的图像中车道线检测结果是否准确。
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3. **车道保持决策模块**
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* 作用：读取共享内存中的车道线检测数据，根据检测的车道线数据生成车辆行驶轨迹，保持车辆在车道线内行驶。
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* 启动步骤：
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- 1. 车辆行驶轨迹坐标修正：修改ADS_decision.xml中的camera_x_adjust(横向偏移)、camera_y_adjust（纵向偏移）和laneline_speed（车道保持行驶速度）。
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- 1. camera_x_adjust：车辆行驶中心到车道中心偏移（通常为0即可）
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- 2. camera_y_adjust：近车端标记物到惯导（车辆后轮中线）的纵向距离
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- 3. laneline_speed：车辆进行车道线保持行驶时的速度
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- 2. 启动车道保持决策模块，可在自动驾驶系统控制界面开关启动。
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+ 1. 车辆行驶轨迹坐标修正：修改ADS_decision.xml中的camera_x_adjust(横向偏移)、camera_y_adjust（纵向偏移）和laneline_speed（车道保持行驶速度）。
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+ 1. camera_x_adjust：车辆行驶中心到车道中心偏移（通常为0即可）
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+ 2. camera_y_adjust：近车端标记物到惯导（车辆后轮中线）的纵向距离
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+ 3. laneline_speed：车辆进行车道线保持行驶时的速度
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+ 2. 启动车道保持决策模块，可在自动驾驶系统控制界面开关启动。
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