feat(radarobject.proto...):add some param which conti ARS408/SRR308 provided into radarobject/radarobjectarray/radar_alarm.proto

src/include/proto/radar_alarm.proto

@@ -4,14 +4,15 @@ package iv.radar;
 
 message radaralarm
 {
-optional bool RCW_Warning = 1; //后碰撞预警
-optional bool LCMA_L_Warning = 2; //左并线辅助预警
-optional bool LCMA_R_Warning = 3; //右并线辅助预警
-optional bool BLIS_L_Warning = 4; //左盲区监测BSD
-optional bool BLIS_R_Warning = 5; //右盲区监测BSD
-optional bool CVW_L_Warning = 6; //左高速接近预警
-optional bool CVW_R_Warning = 7; //右高速接近预警
-optional bool CTA_L_Warning = 8; //左倒车横穿预警
-optional bool CTA_R_Warning = 9; //右倒车横穿预警
-optional bool FCW_Warning = 10; //前碰撞预警
+    //Delphi ESR/SRR or Continental ARS408/SRR308 with software
+  optional bool RCW_Warning = 1; //后碰撞预警
+  optional bool LCMA_L_Warning = 2; //左并线辅助预警
+  optional bool LCMA_R_Warning = 3; //右并线辅助预警
+  optional bool BLIS_L_Warning = 4; //左盲区监测BSD
+  optional bool BLIS_R_Warning = 5; //右盲区监测BSD
+  optional bool CVW_L_Warning = 6; //左高速接近预警
+  optional bool CVW_R_Warning = 7; //右高速接近预警
+  optional bool CTA_L_Warning = 8; //左倒车横穿预警
+  optional bool CTA_R_Warning = 9; //右倒车横穿预警
+  optional bool FCW_Warning = 10; //前碰撞预警
 }

src/include/proto/radarobject.proto

@@ -10,6 +10,8 @@ message radarobject
   required double vy = 4; //直角坐标速度，前为正，米每秒
   required double vel = 5; //速度标量，始终为正，米每秒
   required bool bValid = 6; //数据可信标志
+
+  // Delphi ESR
   optional double Range =7; //极坐标下距离
   optional double Range_Rate =8; //纵向速度，极坐标，远离为正，米每秒
   optional double Range_Accel =9; //纵向加速度，极坐标，远离为正，米每二次方秒
@@ -28,6 +30,32 @@ message radarobject
   optional int32 Detect_Valid_Level = 22;//srr目标置信度
   optional bool Detect_Status = 23;//srr目标检测状态，为1目标有效，置信度有意义
 
+  // Continental ARS408/SRR308
+  optional int32 ID =24;
+  optional int32 Dynamic_Property =25; //动态属性 0运动 1静止 2来向 3静止候选 4未知 5横穿静止 6横穿运动 7停止（运动过）
+  optional double RCS_RadarCrossSection =26; //目标对电波的散射面积
+  optional double DistLong_RMS =27; //纵向距离标准差 即真值=纵向距离+/-标准差 SRR308不可用
+  optional double DistLat_RMS =28; //横向距离标准差 SRR308不可用
+  optional double VrelLong_RMS =29; //纵向速度标准差 SRR308不可用
+  optional double VrelLat_RMS =30; //横向速度标准差 SRR308不可用
+
+  optional double Cluster_Pdh0 =31; //Cluster目标虚警概率
+  optional int32 Cluster_AmbigState =32; //多普勒径向速度解模糊状态 >=3时 cluster相对可信 SRR308不可用
+  optional int32 Cluster_InvalidState =33; //Cluster目标有效性状态 1、2、3、5、6、7、D、E无效，其他的是有效目标但可能有属性缺陷 308不可用
+  optional int32 Cluster_PropertiesBitfield =34; //SRR308专属 目标状态属性字段 需要按位解析 0x0为无属性 bit0静态 bit1动态 bit2模糊的 bit4近场波束扫描到的 bit6护栏后的目标
+  optional int32 Cluster_InvalidReasonBitfield =35; //SRR308专属 目标无效原因字段 需要按位解析 0x0表示有效目标 bit1低RCS动态 bit2低RCS静态 bit3速度不可信 bit4距离不可信 bit5目标是多径虚影
+
+  optional double Object_ArelLatRMS =36; //横向相对加速度标准差
+  optional double Object_ArelLongRMS =37; //纵向相对加速度标准差
+  optional double Object_OrientationRMS =38; //航向角标准差
+  optional int32 Object_MeasureState =39; //测量状态 0被删除的目标 1新创建的 2测量到的 3预测出的 4并如其他聚类的 5从聚类中分离出的
+  optional double Object_ProbOfExist =40; //目标存在概率
+  optional double Object_ArelLong =41; //纵向加速度
+  optional double Object_ArelLat =42; //横向加速度
+  optional double Object_OrientationAngle =43; //航向角
+  optional int32 Object_Class =44; //目标类别 0point 1car 2truck 3pedestrian 4motorcycle 5bicycle 6wide/wall 7reserved
+  optional double Object_Length =45; //目标长度
+  optional double Object_Width =46; //目标宽度
 };
 
 

src/include/proto/radarobjectarray.proto

@@ -9,6 +9,8 @@ message radarobjectarray
 {
   repeated radarobject obj = 1;
   optional int64 mstime = 2;
+
+  //Delphi ESR
   optional int32 ACC_Sta_Obj_ID =3; //路线上自适应巡航静态或相对靠近目标推荐id
   optional int32 ACC_Mov_Obj_ID =4; //路线上自适应巡航动态或可动目标推荐id
   optional int32 CMbB_Sta_Obj_ID =5; //路线上刹车减缓碰撞静态目标推荐id
@@ -36,5 +38,14 @@ message radarobjectarray
   optional double Valid_MR_Range_Rate =23; //中距雷达可信速度
   optional double Valid_MR_Angle = 24; //中距雷达可信角度
   optional double Valid_MR_Power =25; //中距雷达可信目标反射强度
-
+  
+  //Continental ARS408/SRR308
+  optional bool Persistent_Error =26; //持续性错误标志，重启无法恢复
+  optional bool Interference_Error =27; //检测到干扰
+  optional bool Temperature_Error =28; //温度过高过低报警
+  optional bool Temporary_Error =29; //临时错误，重启可消除
+  optional bool Voltage_Error =30; //电压异常
+  optional bool Speed_Loss =31; //车速信息丢失
+  optional bool Yaw_Rate_Loss =32; //航向角速度信息丢失
+  optional string Radar_Version =33; //版本号  
 };